Autopista del Sol, Concesionaria Española S.A. se constituyó en el mes de abril de 1996, en cumplimiento de lo dispuesto en el Real Decreto 436/1996, de 1 de marzo, que adjudicó la concesión para la construcción, conservación y explotación de la autopista de peaje de la Costa del Sol, tramo Málaga-Estepona. Su objeto inicial fue la construcción, conservación y explotación de aquel tramo de autopista, que se abrió al tráfico en el mes de junio de 1999.
En ese mismo año, Autopista del Sol concurrió al concurso convocado por el Ministerio de Fomento, para la adjudicación del tramo Estepona-Guadiaro de la Autopista Costa del Sol, que es continuación del tramo Málaga-Estepona de la misma autopista.
Con la puesta en servicio de este tramo de autopista, Málaga y Algeciras han quedado conectadas por una vía rápida, autopista desde Málaga hasta Guadiaro y autovía desde esta población hasta Algeciras.